1.3 IL REGOLATORE NEI SISTEMI DI CONTROLLO I regolatori più diffusi nell’industria di processo sono i , la cui azione correttrice è continua nel tempo. Per ogni valore della variabile controllata producono un segnale per l’attuatore in base ad una relazione matematica che ne definisce l’ . Sono perciò in grado di mantenere il processo praticamente sempre in condizioni stazionarie o comunque con minime fluttuazioni. Meno diffusi i regolatori on-off (v. Vol. I, § 12.4) perché non sono in grado di mantenere le variabili controllate al valore di set point, ma inducono delle oscillazioni al sistema anche se di ampiezza limitata. Trovano comunque applicazione in quei casi in cui le relative oscillazioni sono tollerabili o quando interessa un segnale (1 – 0, acceso – spento), p.e., per pilotare l’accensione di una pompa al raggiungimento di un dato livello. I regolatori continui veri e propri sono di tipo , cioè utilizzano segnali che possono variare con continuità e che possono assumere qualsiasi valore in un intervallo prefissato (v. Tab. 1.1). I regolatori analogici controllano tipicamente un solo anello di regolazione, per cui sono detti anche “ ” e per gestire complesse strategie di controllo è necessario collegare insieme più regolatori. I primi regolatori appartenevano a questa categoria, erano meccanici e trattavano segnali pneumatici: al vantaggio di non presentare pericoli di esplosione o d’incendio e di utilizzare segnali praticamente privi di interferenze, contrapponevano lo svantaggio di una breve distanza di trasmissione dei segnali, per cui i pannelli di controllo dovevano essere localizzati alquanto in prossimità dell’impianto. Sarebbero, inoltre, molto più costosi essendo interamente meccanici. Ai regolatori pneumatici sono seguiti gli elettronici, sempre di tipo analogico, preferiti per la maggiore facilità di gestione dei segnali elettrici e di funzionalità complesse, in particolare per il più agevole interfacciamento con computer e strumentazione digitale quando cominciarono ad essere disponibili. I moderni regolatori continui sono sostanzialmente dei microcomputer dotati di , memoria di massa, dispositivi di , assolvono a numerose funzioni, possono gestire anche più di un e possono essere anche programmabili. Oltre all’azione regolante, svolgono la funzione di indicatori con appositi del valore di set point e di quello attuale della controllata e della controllante, segnalano con allarmi quando la variabile controllata esce da limiti prefissati, possono gestire la variazione del set point secondo determinati programmi, sono controllabili sia in locale sia da altri dispositivi o da computer ad essi collegati, ecc. In Fig. 1.25 è riportato il pannello di interfaccia con l’operatore di un moderno regolatore a microprocessore. regolatori continui azione binario analogico single loop CPU input/output loop display Regolatori continui