dove yₙ: segnale uscente dal regolatore al campionamento n-esimo; eₙ: errore al campionamento n-esimo; Δt: intervallo di campionamento; y , Kₚ, Tᵢ, Tᵢ hanno lo stesso significato che per i regolatori continui. w Nei sistemi a dati campionati il più piccolo intervallo di tempo in cui si può rilevare una variazione del segnale è dato dall’intervallo di campionamento. Così è a questo valore che nella (1.45) si approssima l’intervallo infinitesimo dt dell’algoritmo per i segnali continui (1.44), per cui l’azione integrale è data dalla sommatoria degli errori discreti moltiplicati per l’intervallo di campionamento e il rapporto incrementale espresso dall’azione derivativa è dato dalla differenza tra l’errore al campionamento n-esimo e quello precedente divisa per l’intervallo di campionamento. 1.4 IL PROCESSO REGOLATO IN RETROAZIONE Nei paragrafi che seguono si esamineranno i vari processi regolati con le “azioni” viste nel § 1.3. Per descrivere le risposte del processo si utilizzerà prevalentemente la forma grafica facendo riferimento al semplice processo di Fig. 1.41. Lo solleciteremo con variazioni standard, prevalentemente a gradino, sia sul set point sia sulla valvola di scarico HV1. 1.4.1 Il regolatore ad azione proporzionale 1.4.1.1 Offset e reset Consideriamo un processo del primo ordine dotato di autoequilibrio regolato in retroazione come quello di Fig. 1.41. Fig. 1.41 - Esempio di processo regolato.