56 1 Il controllo automatico nei processi chimici n lo IAE pesato nel tempo (Integral of the Time weighted Absolute Error, ITAE = 0 t e(t) dt ), come l IAE ma tiene conto maggiormente degli errori che persistono più a lungo nel tempo. In Fig. 1.54 è rappresentato graficamente lo IAE per un sistema sollecitato con una variazione a gradino del set point. 100 80 x 60 40 20 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t, minuti Fig. 1.54 Errore assoluto integrato per il transitorio della risposta di Fig. 1.53. La somma delle aree ombreggiate rappresenta lo IAE. Il metodo di taratura richiede la conoscenza di un modello del processo (p.e., FOPDT, v. § 1.2.2.2.6). In base al modello, a seconda del tipo di errore integrato che si vuole minimizzare, è possibile ricavare da apposite tabelle dei parametri da cui risalire al valore delle azioni (P, I, D) da impostare sul regolatore. Il metodo non richiede quindi procedure sperimentali. In ogni caso è sempre inevitabile affinare il tuning con i risultati sul campo. 1.5 ALTRI METODI DI REGOLAZIONE Oltre alla regolazione in retroazione ad anello singolo, vista nel precedente paragrafo e che rimane di importanza fondamentale e di validità generale, esistono altri metodi di regolazione adatti a situazioni particolari. Ne esamineremo brevemente i più importanti. 1.5.1 La regolazione in cascata un sistema di regolazione che trova applicazione in processi di ordine superiore e con elevati tempi morti, in cui il rapporto tra tempo morto e costante di tempo sia troppo elevato per garantire una buona regolazione con un solo anello (v. Tab. 1.5). Consiste nell applicare al processo due anelli di regolazione, uno primario e uno secondario, in cui il regolatore dell anello primario controlla il set point di quello secondario. L anello secondario ha lo scopo di controllare una variabile intermedia