5.1 I componenti di un anello di regolazione In ogni processo o, in particolare, in ogni situazione di controllo bisogna tener conto dei seguenti fattori: a) variabile controllata e/o misurata: è la grandezza di cui si vuole conoscere la misura e che si vuole mantenere ad un valore prescritto, detto di set-point; b) variabile controllante o manipolata: è la grandezza da cui dipende la controllata e su cui si agisce per controllarla; c) variabili indipendenti o disturbi: sono quei fattori sui cui non agisce l anello di regolazione e che influenzano la controllata. L inevitabile presenza dei disturbi è tra le principali cause della necessità di ricorrere al controllo automatico. Le variabili indipendenti e controllanti sono considerate, logicamente e non fisicamente, in ingresso al processo, le controllate sono considerate in uscita. Un esempio potrà chiarire quanto ora si è detto. Supponiamo che in un serbatoio D (Fig. 1/I) giunga una sostanza liquida con portata F1 e che la stessa possa essere scaricata per mezzo della valvola V. In tale serbatoio si vuole mantenere il livello constante H. evidente che bisognerà agire sulla valvola V, scaricando una portata F2 in modo che il livello del liquido nel serbatoio si possa mantenere al valore prefissato H. Fig. 1/I Nel nostro caso si ha quindi: a) grandezza o variabile controllata: livello H del serbatoio; b) grandezza o variabile controllante: portata allo scarico F2; c) grandezza o variabile indipendente: portata di alimentazione F1. Se la regolazione è di tipo manuale, è l operatore che agisce sulla valvola V in base allo scostamento del livello H dal valore desiderato. Se la regolazione è di tipo automatico, il regolatore acquisisce il segnale dal sensore di livello, lo confronta con il valore di set point e, in base all errore riscontrato, agisce sulla valvola. Tale sistema di regolazione, che simula l azione umana, è uno dei più semplici ed è detto in retroazione (o feed back) in quanto, come si può vedere dallo schema logico riportato in Fig. 2/I, è costituito da un anello chiuso in cui, in base all entità o anche alla durata dell errore, il regolatore agisce in retroazione sulla variabile in ingresso al processo che influenza la variabile controllata. Set point Regolatore Organo di regolazione Variabile controllante Processo Fig. 2/I 10 Variabile controllata Sensore