Si consideri un semplice processo di controllo di livello (v. Fig. 12.3), costituito da un serbatoio il cui livello di riempimento è controllato con una valvola posta sullo scarico per evitare che si riempia troppo e tracimi. Il livello costituisce la , mentre la portata dello scarico, su cui agisce la valvola, è la o . La portata della corrente entrante, su cui il controllo considerato non agisce, costituisce un . variabile misurata e controllata variabile manipolata controllante disturbo Fig. 12.3 Controllo di livello in un serbatoio. Il controllo di livello LC-1 acquisisce tramite un sensore la misura del livello (variabile misurata e controllata) in D1 e agisce sulla valvola che regola la portata della corrente 2 (variabile manipolata o controllante). La portata della corrente 1 è indipendente dal sistema di controllo considerato e costituisce un disturbo. Si sottolinea come la relazione tra variabili in ingresso e in uscita sia , secondo la relazione stimolo-risposta, e non fisica. Nella Fig. 12.3 la corrente 1 è fisicamente entrante e la 2 è fisicamente uscente dal serbatoio, ma ai fini del controllo le rispettive portate sono variabili in ingresso al processo. Il livello, variabile logicamente in uscita perché dipende da un’altra variabile, è una proprietà del processo, mentre fisicamente non è né entrante, né uscente. La corrente 1 è il disturbo, mentre la 2 è la manipolata. Sarebbe potuto essere anche il contrario (v. Fig. 12.10); possiamo presupporre che la corrente 1 dipenda da un processo a monte per cui non può essere manipolata nel processo considerato, di cui, quindi, costituisce un disturbo. Il processo descritto in Fig. 12.1 rappresenta un caso particolare. La portata del liquido trasferito è misurata e il controllore, in base alla sua misura, agisce sulla valvola, manipolandola. In questo processo variabile controllante e controllata coincidono: si dice che la portata è . logica autoregolata 12.3 L’ANELLO DI REGOLAZIONE IN RETROAZIONE La regolazione in retroazione (o feedback) si ha quando l’uscita di un processo modifica di ritorno, da qui retroazione, l’ingresso da cui dipende (v. Fig. 12.4) Fig. 12.4 Schema di principio dell’anello di regolazione in retroazione.